• ROS 节点（node）：一些使用 ROS API 的进程。

• ROS master：一个用来将 ROS 节点连接起来的中间程序。

• ROS parameter server： 这个程序通常和 ROS master 一起启动。用户可以在这个服务器上存放多个参数，其他节点可以访问到这个参数。当然，参数可以配置访问权限。

• ROS topic：一个具名的通信总线，ROS 节点可以通过它发布消息或者订阅消息。

• ROS message：通过 ROS topic 传递的消息。ROS 定义了一系列由原始数据类型组成的标准消息，用户也可以自定义消息。

• ROS service：ROS topic 是一种发布/订阅机制实现节点间通信的手段。ROS 也支持 request/reply 模式的通信，这种机制就是 ROS 服务。ROS 服务是一个回调函数，每当客户节点向服务器节点发送请求时被调用。

• ROS bag：ROS 数据包文件。是一种非常有用的存储和回放 ROS topic 的机制。很适用于将机器人数据记录下来便于后期处理。

一个有用的ros入门教程

古月 · ROS入门21讲_1.课程介绍

【古月居出品】还原最好的ROS入门体验，起航机器人开发之路！ 课件、源码下载方式：关注"古月居"微信公众号，回复/点击"ROS入门21讲"获取； 线上提问：关注"古月居"微信公众号，回复/点击"举手提问"。

https://youtu.be/scrkcYN2xSk